Keskiaika oli Ruotsin valtakunnassa keskusvallan muotoutumisen ja vahvistumisen aikaa. Paikalliset päälliköt ja suurmiehet joutuivat kokemaan yhä mahtavamman kuninkaan rajoittavan heidän valtaansa. Keskittämisen myötä järjestäytyneen sotavoiman tarve kasvoi vähitellen. Veroja maksavia talonpoikia houkuteltiin varustamaan täysin aseistettu ratsumies, mitä kutsuttiin ratsupalveluksen suorittamiseksi. Korvaukseksi talonpoika vapautettiin veroista ja hänestä tuli rälssimies, sittemmin aatelismies. Tämä virallistettiin Alsnön asetuksella 1279.
Verovapaus sinänsä oli aluksi pelkästään henkilökohtaista eikä siis periytynyt automaattisesti. Se ei välttämättä myöskään ollut pysyvä etu, vaan ratsupalvelus tarkistettiin huolellisesti vuosittain niin sanotussa asekatselmuksessa. 1500-luvulla kehitys oli edennyt niin pitkälle, että rälssioikeus katsottiin periytyväksi. (Pantakoon merkille, että Kustaa Vaasa saattoi voimaan perinnöllisen oikeuden Ruotsin kruunuun Västeråsin valtiopäivillä 1544.) Rälssioikeus eli aatelointi oli hallitsijan lahjoittama, ja ajan mittaan rälssi myönnettiin ilman vastasuorituksen eli rälssipalvelun vaatimusta. Sotilaita eli aktiivipalveluksessa olevia upseereita pidettiin silti yleensä sellaisina alamaisina, jotka ansaitsivat ylennyksen. Kuitenkin vähitellen muun muassa korkeiden virkamiesten ja huomattavien tiedemiesten aatelointi yleistyi heidän ansioittensa perusteella yhä enemmän.
Pääsy kaikkein korkeimpiin valtionvirkoihin edellytti yleensä aatelissäätyyn kuulumista. Aateluus ei kuitenkaan ollut vielä mikään tae siitä, että kaikki ovet olisivat olleet avoinna. Myös aatelissäädyssä itsessään oli omat luokkakerrostumansa. Ylhäisaateli – eli kreivit, vapaaherrat ja niin kutsutut valtaneuvosten jälkeläiset – oli rikas, mahtava ja harvalukuinen. (Sen edustajia oli Suomessa kuitenkin vain rajoitetusti.) Alhaisaateli sen sijaan oli suhteellisen köyhä ja runsaslukuinen. Kuuluipa sitten kumpaan aatelisluokkaan hyvänsä, on kuitenkin selvää, että ajan mittaan syntynyt virkamiesaateli muodosti itsestään selvän yhteiskunnallisen yläluokan.
Jo vuoden 1435 Arbogan valtiopäivistä lähtien aateli oli yksi neljästä vallitsevasta sääty-yhteiskunnan säädystä. Aatelin lisäksi niihin kuuluivat papisto, porvaristo (kaupunkilaisväestö, enimmäkseen käsityöläisiä, kauppiaita ja alempia virkamiehiä) ja talonpojat (maaseutuväestö eli maata omistavat talonpojat). Päätökset tehtiin jokaisessa yksittäisessä säädyssä, minkä jälkeen kukin sääty äänesti yhdellä äänellä. Päätösten teko edellytti kolmen säädyn osallisuutta.
Kustaa II Aadolf perusti Ruotsin Ritarihuoneen vuonna 1626, jolloin silloiset aatelissuvut introdusoitiin Ritarihuoneeseen ikäjärjestyksessä. Jotta säädyllä olisi käytössään kokoustilat valtiopäivien aikana, rakennutettiin Tukholmaan komea palatsi Riddarholmenin läheisyyteen. Vuosien 1808–09 sodan seurauksena Ruotsin valtio menetti itäisen puoliskonsa ja Suomesta tuli Venäjän tsaarin alainen suuriruhtinaskunta. Suomessa asuville ruotsalaisaatelin jäsenille sekä suuriruhtinaan – keisarin – uusiksi suomalaisiksi aatelismiehiksi ylentämille henkilöille perustettiin oma Ritarihuone vuonna 1818. Viimeinen aateloitu henkilö oli ministerivaltiosihteeri, kenraali August Langhoff, joka ylennettiin vapaaherraksi 1912.
Ruotsin säätyvaltiopäivät säilyivät Suomessa vuoden 1809 jälkeen neljän säädyn valtiopäivinä. Vasta 1906 ne korvattiin yksikamarisella eduskunnalla. Siten eräästä Euroopan vanhanaikaisimmista kansanedustajistoista tuli hetkessä eräs nykyaikaisimmista ja demokraattisimmista. Samalla aateli yhteisönä menetti poliittisen merkityksensä.